FreeRTOS软件定时器apollo中断状态判断
这篇文章主要为大家介绍了FreeRTOS软件定时器apollo中断状态的判断，有需要的朋友可以借鉴参考下，希望能够有所帮助，祝大家多多进步早日升职加薪
问题场景
开发中发现FreeRTOS软件定时器不走了，具体表现在软件定时器中断进不去。
分析问题
观察发现只有在某个任务执行期间，FreeRTOS的软件定时器才会不走，其他任务执行时正常，排查后是此任务的优先级比定时器任务高，且占用时间比较长，导致任务切不出去。
解决问题
在FreeRTOSConfig.h中修改定时器任务优先级为最高解决问题
apollo中断状态判断
在看apollo3 代码时发现下面这个函数
void WsfSetOsSpecificEvent(void) { if(xRadioTaskEventObject != NULL) { BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken, xResult; if(xPortIsInsideInterrupt() == pdTRUE) { // Send an event to the main radio task xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; xResult = xEventGroupSetBitsFromISR(xRadioTaskEventObject, 1, &xHigherPriorityTaskWoken); // If the radio task is higher-priority than the context we're currently // running from, we should yield now and run the radio task. // if ( xResult != pdFAIL ) { portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken); } } else { xResult = xEventGroupSetBits(xRadioTaskEventObject, 1); // // If the radio task is higher priority than the context we're currently // running from, we should yield now and run the radio task. // if ( xResult != pdFAIL ) { portYIELD(); } } } } 这是FreeRTOS发送一个事件标志组，xPortIsInsideInterrupt这个函数判断是否在中断中，进而调用判断是否调用FromISR结尾的api，下面看下原理
static portFORCE_INLINE BaseType_t xPortIsInsideInterrupt( void ) { uint32_t ulCurrentInterrupt; BaseType_t xReturn; /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */ __asm { mrs ulCurrentInterrupt, ipsr } if( ulCurrentInterrupt == 0 ) { xReturn = pdFALSE; } else { xReturn = pdTRUE; } return xReturn; }读IPSR寄存器，0表示当前没有中断在运行，非0表示正在运行的中断号，即处于中断中，所以要用FromISR结尾的api
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